Ayer yo fui a la tienda con mi amigo Antonio y compramos comida para hacer en la casa durante el cuarentena. Fuimos a Walmart para comprar salsa marinara, queso, piña y jamón. cuando llegamos a la casa mi mamá nos ayudó cocina de nuestro pizza.
We use the direct object pronouns lo because helado is a singular masculine word. If we had a word like sillas, then it would be las because it is plural feminine.