Answer:
(Hubo/<u>Había</u>)mucha gente en la calle.
Imperfect because circumstances, no precise action.
A las doce y media, Tomás y yo (<u>entramos</u>/entrábamos) en el restaurante Tárcoles.
Precise time and precise action, so preterite (past).
Todos los días yo (almorcé/<u>almorzaba</u>) con Tomás al mediodía.
Regular/repetitive action in the past.
El camarero (<u>llegó</u>/llegaba) inmediatamente con el menú.
Precise action in the past, delimited in time, so preterite.
Nosotros (<u>empezamos</u>/empezábamos) a leerlo.
Again, precise action, so preterite.
Yo (<u>pedí</u>/pedía) el pescado.
Precise action, preterite
De repente, el camarero (<u>volvió</u>/volvía) a nuestra mesa.
Precise action, preterite
Y nos (<u>dio</u>/daba) una mala noticia.
Precise action, preterite
Desafortunadamente, no (tuvieron/<u>tenían</u>) más pescado.
Not an action, a situation, so imperfect.
Por eso Tomás y yo (<u>decidimos</u>/decidíamos) comer en otro lugar.
Precise action, preterite
(Llovió/<u>Llovía</u>) cuando (<u>salimos</u>/salíamos) del restaurante.
Llovia: Not an action, a situation, so imperfect.
salimos: Precise action, preterite
Así que (<u>regresamos</u>/regresábamos) al restaurante Tárcoles.
Precise action, preterite
Esta vez, (<u>pedí</u>/pedía) arroz con pollo.
Precise action, preterite
Explanation:
Both times are located in the past, but preterite describes precise, puntual actions, while imperfect is more for situations, context, emotions and so on.
