En 1589 Galileo realizó un experimento lanzando dos bolas de diferentes masas desde la famosa Torre Inclinada de Pisa para demostrar que el tiempo de caída es independiente de la masa de la bola. A través de este experimento, Galileo descubrió que los cuerpos caían casi simultáneamente, refutando la teoría de Aristóteles de que la tasa de caída era proporcional a la masa del cuerpo.
Debido a la imperfección de los equipo de medición de esa época, la caída libre de los cuerpos era casi imposible de estudiar. En busca de una forma de reducir la velocidad de movimiento, Galileo reemplazó la caída libre por rodar sobre una superficie inclinada, donde había velocidades y resistencia del aire significativamente más bajas. Se notó que con el tiempo, la velocidad del movimiento aumenta: los cuerpos se mueven con aceleración. Se concluyó que la velocidad y la aceleración no dependen ni de la masa ni del material de la pelota.
